\section{Anbindung von OpenCV an ROS}
\label{sec:cvbridge}

\begin{frame}
  \frametitle{Aufgabenrelevante Nodes}
  \begin{figure}
    \centering
\begin{tikzpicture}[
every state/.style={draw=red!50,very thick,fill=red!20, font=\tiny}
%every ownstate/.style={draw=blue!50,very thick,fill=blue!20, font=\tiny}
]
 \node[state] (usbCam) {usb\_cam};
 \node[state] (seekNode) at (3,0) {seekdot\_node};
 \node[state] (seekInterface) at (6,0) {seekdot\_interface};
 \node[state] (position) at (4,2) {Position};
 \node[state] (rviz) at (9,1) {RVIZ};
 \node[state] (isaver) at (8,-2) {image\_saver};

 \path[->, every node/.style={font=\tiny \ttfamily}]
(usbCam) edge [bend right, below] node {image\_raw} (seekNode)
(seekNode) edge [bend right, below] node {circle /image\_raw} (seekInterface)
(seekInterface) edge [bend left, above] node {display /img\_raw} (rviz)
(seekInterface) edge [bend left, above right] node {save /image\_raw} (isaver)
(position) edge [bend left, below left] node {/pos} (seekInterface)
(rviz) edge [bend left, above left] node {/save} (seekInterface)
;
\end{tikzpicture}  
  \caption{ROS-Nodes, die für die Aufgabenstellung benötigt werden}
    \label{fig:rxgraph}
  \end{figure}

%   \begin{itemize}
%   \item usb-cam Node liefert 25 Bilder / s
% \item Jedes 5. Bild wird ausgewertet (Parametrierbar)
% \item Auflösung 640x480 Pixel
% \item Objekterkennung in seekdot-node (Code von Dominik)
% \item Bild mit erkanntem Objekt wird ausgegeben
% \item seekdot-interface verknüpft Bild mit Roboterposition und zeichnet Marker in RVIZ
% \item image-saver speichert Bild auf Festplatte, kann entweder von seekdot-node oder seekdot-interface verwendet werden
%   \end{itemize}
\end{frame}


\begin{frame}
  \frametitle{Kamerabild einlesen - Voraussetzungen}

    \begin{itemize}
    \item Webcam muss angeschlossen und richtig ausgerichtet sein
\item \texttt{usb\_cam}-Node muss aktiviert sein
\item \texttt{usb\_cam}-Node liefert 25\,Bilder / s mit einer Auflösung von 640x480 Pixel
    \end{itemize}
\end{frame}

\begin{frame}
  \frametitle{\texttt{seekdot\_node}-Node}
  \begin{block}{Funktion}
    \begin{itemize}
    \item Eingabe: Kamerabild von \texttt{usb\_cam}-Node entgegennehmen
\item Jedes 5. Bild an die Bildverarbeitung weiterreichen (parametrierbar)
\item Node enthält die Bildverarbeitung (Objekterkennung und -tracking)
\item Ausgabe: Kamerabild mit erkanntem Objekt
    \end{itemize}
  \end{block}
\end{frame}

\begin{frame}
  \frametitle{\texttt{seekdot\_interface}-Node}
  \begin{block}{Funktion}
    \begin{itemize}
    \item Eingabe: Kamerabild mit erkanntem Objekt
\item Eingabe: Roboterposition
\item Verknüpfung von Kamerabild und aktueller Roboterposition
\item Ausgabe: setzen einer Markierung in RVIZ
\item Ausgabe: Kamerabild zum Abspeichern an \texttt{image\_saver}-Node senden
    \end{itemize}
  \end{block}
\end{frame}

%%% Local Variables: 
%%% mode: latex
%%% TeX-master: "main"
%%% End: 
